1. 驱动系统工作原理：

电力供应：

轨道供电式：对于轨道供电的 RGV 电动平车，通常通过地面电源柜内部的降压变压器将三相交流 380 伏降压至单相 36V 的安全电压，经轨道馈送给平车。平车上设有取电装置，如集电靴等，从轨道获取电能。然后，再经车载升压变压器将电压升压为三相交流 380V，为交流变频电机提供电力，驱动平车运行。这种供电方式能够保证平车在轨道上持续稳定地获取电能，适用于固定路线、长时间运行的场景。

蓄电池供电式：采用牵引用铅酸型蓄电池组或其他类型的蓄电池为平车供电。蓄电池组件直接给直流电机、电气控制装置、安全防护装置等提供电力。蓄电池供电的 RGV 电动平车具有一定的灵活性，不受轨道供电的限制，可以在一定范围内自由移动，适用于路线不固定、需要频繁改变工作位置的场合。

电机驱动：

电机类型：常见的 RGV 电动平车电机有直流电机和交流电机。直流电机具有不易受损、启动力矩大、过载能力强的优点，并且通过配套的无刷控制器能够方便地实现前进/后退、无级调速、软启动等功能；交流电机则具有运行效率高、维护成本低等特点，适用于对速度和精度要求不太高的场合。

驱动方式：电机通过减速机与平车的车轮连接，将电机的旋转运动转化为车轮的直线运动，从而驱动平车行驶。在一些特殊的 RGV 电动平车上，可能会采用多个电机分别驱动不同的车轮，以实现更灵活的转向和行驶控制，例如对角线驱动方式，右前轮与左后轮作为驱动轮，带回转电机能够改变车轮角度，左前轮与右后轮是万向从动轮，可以自适应跟随驱动轮的行进方向。

2. 控制系统工作原理：

信号采集：

位置信号：RGV 电动平车上安装有位置传感器，如光电开关、接近开关、编码器等，用于实时检测平车在轨道上的位置信息。这些传感器将位置信号反馈给控制系统，使系统能够准确地知道平车的当前位置。

运行状态信号：平车上还安装有各种传感器，用于监测电机的运行状态，如电机的转速、电流、温度等，以及平车的速度、加速度等运行参数。这些信号可以帮助控制系统判断平车的运行是否正常，是否需要进行调整。

控制逻辑：

运动控制：控制系统根据预设的程序和接收到的信号，对平车的运动进行控制。例如，当需要平车前进时，控制系统向电机发送正向旋转的指令，使电机带动车轮向前行驶；当需要平车后退时，控制系统向电机发送反向旋转的指令。在行驶过程中，控制系统还可以根据需要对平车的速度进行调节，实现加速、减速、匀速行驶等功能。

路径规划：对于复杂的物流系统，RGV 电动平车需要按照预定的路径行驶。控制系统根据物流系统的布局和任务要求，规划出平车的行驶路径，并通过控制电机的转向和速度，使平车沿着规划好的路径行驶。在行驶过程中，如果遇到障碍物或其他异常情况，控制系统会及时调整平车的行驶方向或速度，以避免碰撞或其他事故的发生。

通信功能：

与上位机通信：RGV 电动平车的控制系统可以与上位机或 WMS（仓储管理系统）等进行通信，接收上位机下达的任务指令，如取货、送货、搬运等，并将平车的运行状态和任务完成情况反馈给上位机。这样可以实现对 RGV 电动平车的远程监控和管理，提高物流系统的自动化程度和管理效率。

与其他设备通信：在一些大型的物流系统中，RGV 电动平车需要与其他自动化设备进行协同工作，如输送机、堆垛机、机械手等。控制系统通过通信接口与这些设备进行通信，实现信息的交互和协同工作，确保整个物流系统的高效运行。